La Torre bastione di guardia risalente al'XI/XII, secolo , apparteneva
nell'1125 a Pietro Vescovo del'Montefeltro
e la famiglia Tiberti ne era tenutaria.
Il castello di Petrella fù lungamente disputato
dai Montefeltro e dai Malatesta
fino a che nell'1463 Pio II
lo infeudava definitivamente,
dal quale prese l'odierno nome di Petrella Guidi.
L'avvenuto restauro della torre di Petrella Guidi ci ha donato la possibiltà di apprezzare ancor di più le particolari e suggestive atmosfere che si respirano in questo incantevole ed antico borgo medievale.
Dall'alto si può ammirare il girone delle case a schiera che salgono a cerchio verso la parte più alta: qui c'è ancora la chiesa e si
ergono le muraglie della vecchia rocca, affiancata da una potente e massiccia torre.
Di qui, nell'anno 1257, le vedette di Guido Tiberti, signore della Petrella,
videro passare nella valle il fastoso corteo del conte di Savoia che si recava in pellegrinaggio:
in un attimo fu rapinato di tutti i suoi beni.
Le cronache di quel tempo raccontano con disapprovazione quell'azione ladresca, contraria ai principi dell'onore e della cavalleria.
Più cortesi furono i conti Oliva di Piagnano che poi ebbero quel feudo:
il loro stemma campeggia ancora sopra la porta del castello,
assieme a quelli dei Malatesta e della Santa Sede